中新社哈爾濱7月17日電 (記者 史軼夫)哈爾濱工業(yè)大學17日對外發(fā)布，機器人技術與系統(tǒng)全國重點實驗室副主任、哈工大機電學院朱延河教授團隊研制出新型TSM軟機械手，實現(xiàn)了優(yōu)異的可變剛度范圍和精密運動控制，相關成果發(fā)表在機器人領域國際頂級期刊《IEEE機器人學匯刊》。

　　形似大象象鼻或是章魚觸手的軟機械手，是軟體機器人領域的重要分支，科學家們希望能夠開發(fā)出像手臂一樣靈巧的軟機械手，并在人機交互過程中始終保持人類安全。因此，軟機械手領域需要更有前景的解決方案，其中包括更加高效的結(jié)構(gòu)設計和精密運動控制器。

　　朱延河教授團隊成功研制出新型TSM軟機械手，包括一種由復合肌腱和氣動肌肉混合驅(qū)動的錐形軟機械手設計及精密運動控制器。

　　機器人的驅(qū)動結(jié)構(gòu)由首次提出的鮑登管和電纜肌腱組成的復合肌腱和氣驅(qū)錐形波紋管緊湊集成設計，實現(xiàn)了優(yōu)異的可變剛度范圍。

　　團隊提出的基于深度學習方法與閉環(huán)迭代反饋控制器結(jié)合的控制策略，實現(xiàn)了軟機械手的精密運動控制。

　　實驗結(jié)果顯示出毫米級控制精度和對外部擾動的自適應性，新型TSM軟機械手在遙操作控制下成功進行了越障抓取操作，驗證了其在人手干擾下沿平面跟蹤軌跡的任務能力，為軟機械手設計與控制提供了新的解決途徑。

　　這一研究成果以《擾動自適應錐形軟機械手配置任務性能增強的精密運動控制器》(Disturbance-Adaptive Tapered Soft Manipulator with Precise Motion Controller for Enhanced Task Performance)為題發(fā)表在機器人領域國際頂級期刊《IEEE機器人學匯刊》(IEEE Transactions on Robotics)上，將助力提高軟機械手的精密運動控制和擾動自適應能力，未來有望應用于健康養(yǎng)老領域。(完)